Mar chridhe uidheamachd fèin-ghluasaid, tha coileanadh siostam smachd gluasad a’ toirt buaidh dhìreach air cruinneas agus èifeachdas cinneasachaidh. Tha pròiseas dearbhaidh fuaim deatamach gus dèanamh cinnteach à obrachadh seasmhach an t-siostaim.
Ceum 1: Sgrùdadh Inbhe Bathar-cruaidh
An toiseach, dearbhaich gu bheil ceanglaichean fiosaigeach nan actuators (leithid motaran agus draibhearan servo) tèarainte agus gu bheil bholtaids an t-solair cumhachd a’ coinneachadh ris na paramadairean comharraichte. Cleachd multimeter gus sgrùdadh a dhèanamh air leantainneachd agus insulation an uèirleadh gus ana-cainnt adhbhrachadh le droch cheangal no cuairtean goirid a sheachnadh. Cuideachd, thoir sùil air a bheil co-phàirtean fios-air-ais leithid encoders agus mothachairean air an cur suas gu sgiobalta gus dèanamh cinnteach à sgaoileadh chomharran earbsach.
Ceum 2: Conaltradh agus Deuchainn Eadar-aghaidh
Mar as trice bidh an rianadair gluasad agus an draibhear a’ conaltradh tro phròtacal bus (leithid CANopen no EtherCAT). Cleachd innealan deasbaid sònraichte gus sùil a chumail air iomlaid pacaid dàta fìor-ùine agus dearbhadh gu bheil dàil freagairt òrdughan taobh a-staigh crìochan iomchaidh. Ma thachras call pacaid no mearachdan dearbhaidh, dèan sgrùdadh air bunait sgiath càball no mì-fhreagarrachd resistor terminal.
Ceum 3: Dearbhadh Coileanaidh Dynamic
Tòisich an siostam a’ ruith gun luchd, agus an uairsin luchdaich e mean air mhean gu suidheachaidhean obrachaidh le ìre, a’ clàradh prìomh chomharran coileanaidh:
- Cruinneas an t-suidheachaidh: Dèan coimeas eadar an gluasad eadar an suidheachadh targaid agus an suidheachadh stad fhèin a’ cleachdadh inneal-lorg raon laser no encoder sreathach.
- Seasmhachd astair: Dèan sgrùdadh air an lùb caochladair astair air a samplachadh le oscilloscope gus measadh a dhèanamh air èifeachdas atharrachaidhean paramadair PID.
- Sioncronaich: Airson ceangal ioma-axis, dèan cinnteach a bheil mearachd tracadh gach axis a’ coinneachadh ri riatanasan pròiseas.
Ceum 4: Samhlachadh Sgàineadh agus Deuchainn Iomchaidh
Thoir a-steach suidheachaidhean neo-àbhaisteach leithid briseadh cumhachd agus bacadh chomharran gus àm freagairt stad èiginn an t-siostaim agus comasan ath-bheothachaidh a dhearbhadh. Airson tagraidhean a tha deatamach airson sàbhailteachd, dearbhaich èifeachdas an loidsig brosnachaidh airson suidsichean crìoch agus breicichean.
Mu dheireadh, bu chòir don aithisg deuchainn a h-uile dàta a chlàradh gu mionaideach, agus stèidhichte air na toraidhean, an algorithm smachd no an structar meacanaigeach a bharrachadh gus neart an t-siostam iomlan a leasachadh. Chan e a-mhàin gu bheil am pròiseas seo na bhunait airson gealltanas càileachd ach cuideachd mar loidhne dìon riatanach an aghaidh fàilligidhean ris nach robh dùil.
