LRPT-06D100K-A Payload Uarach Gu hexapod luchd àrd 100Kg

Tha hexapod luchdan àrd LRT na fhreagairt luath, mionaideachd àrd, agus tha e a’ faighinn taic bho sgioba teignigeach làidir agus eòlach. Bheir sinn fuasglaidhean aon-stad - iomlan do luchd-cleachdaidh! Solar iomchaidh, luingearachd luath, lìbhrigeadh ann an deagh àm, gus toraidhean agus seirbheisean càileachd a thoirt seachad, Tha na toraidhean againn tro dheuchainn teann, càileachd earbsach, fàilte gus co-chomhairle a chumail.

Bidh an siostam smachd clàr-tionndaidh a’ gabhail ri siostam smachd servo làn didseatach. Bidh an t-inneal tomhais sealladh a’ tomhas suidheachadh fìor-ùine an àrd-ùrlair àrd. Tro àireamhachadh gluasad, tha suidheachadh stiùiridh an àrd-ùrlair àrd air a dhearbhadh. Bidh an coimpiutair sgrùdaidh a’ cur an suidheachadh stiùiridh chun microcontroller tro Ethernet. Nuair a gheibh e na h-òrdughan paramadair gluasad, bidh am microcontroller a’ dèanamh cruth-atharrachadh modal gluasad spàsail. Le bhith a’ cleachdadh àireamhachadh kinematics inverse, bidh e a’ tomhas ceàrn cuairteachaidh motair an dràibhidh, a thèid a chuir chun draibhear tron ​​​​bhus. Bidh PC taobh a-staigh an draibhear a’ pròiseasadh an fhiosrachaidh agus a ’draibheadh ​​​​an motair dealain, a’ leigeil leis an àrd-ùrlar an suidheachadh ainmichte a ruighinn. Bidh an encoder air a chuir suas air a’ motair dealain a’ lorg torque, astar, agus fiosrachadh suidheachadh ann an àm fìor, ga chuir chun draibhear. Bidh siostam smachd lùb dùinte a’ dèanamh cinnteach gu bheil smachd ceart aig an àm air ceàrn cuairteachaidh a’ motair. Tha am fiosrachadh cuideachd air a chuir chun microcontroller, a bhios a’ cleachdadh àireamhachadh inverse gus suidheachadh làithreach an àrd-ùrlar àrd a dhearbhadh mar iomradh airson àireamhachadh.

 

 

Comas giùlain mòr Sàbhailte agus earbsach làidir agus seasmhach

 

DOF	Raon	Treas	Luathachadh
Pairc	± 13 ceum	± 30 ceum / s	± 150 ceum / s2
Rol	± 13 ceum	± 30 ceum / s	± 150 ceum / s2
Seadh	±15 ceum	± 30 ceum / s	± 150 ceum / s2
Sguabaidh	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Sàrachadh	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Hear	±0.08m	0.5m/s	5m/s2

 

Aonad:mm

Cuideam:145kg

Dath:Dubh

Stuth: Aluminium alloy + Steel

Pàigheadh:100kg

Meud:1026mm*1185mm*750mm

Meud an luchd pàighidh: Nas lugha na no co-ionann ri1000mm*1000mm*400mm

Modh stàlaidh: Toll snàthaichte

Astar sreapachaidh toll: Gnàthaich

 

 

Riatanasan cumhachd	Bholtaids Rangaichte: 220V AC (Raon: -10% -10%)
	Ìre tricead: 50hz (Raon: -5% -5%)
	Ìre cumhachd: 1.8Kw
	Cumhachd as àirde: 2.4Kw
Àrainneachd Riatanasan	Àrainneachd stòraidh: Teòthachd: -30-65 ceum Taiseachd: 5% -95% Bruthadh àile: 85-108Kpa Ìre dìon: IP54
	Àrainneachd obrach: Teòthachd: -20-50 ceum Taiseachd: 5% -95% Bruthadh àile: 85-108Kpa Ìre dìon: IP54

 

 

Dealbhadh Sàbhailteachd Structarail Meacanaigeach:
Tha a h-uile prìomh phàirtean giùlan luchdan air an dealbhadh a rèir inbhean armachd nàiseanta, le feart sàbhailteachd dealbhaidh meacanaigeach nach eil nas ìsle na 3.0 agus iomall dràibhidh nach eil nas lugha na 3.0.

Feartan sàbhailteachd dealbhaidh dealain:
Gus dèanamh cinnteach à obrachadh sàbhailte agus earbsach an t-siostaim agus gus casg a chuir air milleadh air structar an àrd-ùrlair ma dh’ fhàillig an siostam, tha gnìomh dìon trì ìrean air a bhuileachadh: dìon bathar-bog, dìon cuairteachaidh agus dìon bathar-cruaidh.

Dìon bathar-bog:

Mar a’ chiad ìre dìon, is e dìon bathar-bog an dìon as bunaitiche agus bidh e ag obair rè ùine ruith bathar-bog smachd an t-siostaim. Ann an dealbhadh bathar-bog smachd siostam àrd-ùrlar gluasad deuchainneach, tha stairsnich air an suidheachadh airson an astar siubhail as àirde, astar obrachaidh, agus luathachadh an motair gus casg a chuir air cus losgadh air adhbhrachadh le còrr air-siubhal no cus astar rè obrachadh motair.

Dìon cuairteachaidh:

Mar an dàrna ìre de dhìon, tha dìon chuairtean ag obrachadh rè cumhachd an t-siostaim-air ùine ruith. Bidh rianadair dràibhidh motair an t-siostaim a’ suidheachadh stairsnich airson luach còd toraidh motair, an astar as àirde, luathachadh, agus sruth toraidh as àirde gus casg a chuir air cus losgadh air adhbhrachadh le motair thar astar. A bharrachd air an sin, tha suidsichean crìche air an cur a-steach ann an suidheachaidhean fìor èiginneach. Tha loidsig cuairteachaidh nan suidsichean crìoch sin ceangailte ris an draibhear. Nuair a ruigeas co-phàirtean gluasadach an t-siostaim fìor shuidheachadh, tha toradh cùil an draibhidh à comas gus casg a chuir air siubhal rè gluasad sgriubha.

Dìon bathar-cruaidh:

Mar an treas ìre agus an ìre as àirde de dhìon, bidh dìon bathar-cruaidh ag obair air feadh cuairt-beatha iomlan an t-siostaim às deidh an stàladh agus an gabhail ris. Bidh e a’ dèanamh cinnteach, fo shuidheachadh sam bith, gum fuirich structar an àrd-ùrlar deuchainneach slàn, nach eil uidheamachd deuchainn luchd-cleachdaidh air a mhilleadh, agus gu bheil structar an àrd-ùrlair fhathast tèarainte fo gach suidheachadh obrachaidh is stòraidh.

Modalan Sàbhailteachd a bharrachd:

Tha an siostam uidheamaichte le gnìomhan dìon sàbhailteachd coileanta, mar a tha air an liostadh gu h-ìosal:

Putan stad èiginn consola:
Rè an obrachaidh, ma lorgar suidheachadh neo-àbhaisteach, faodaidh an gnìomhaiche san t-seòmar smachd am putan stad èiginn a bhrùthadh gus stad a chuir air an uidheamachd sa bhad agus an suidheachadh làithreach a chumail suas.

Putan stad consola:
Rè an obrachaidh, ma lorgar suidheachaidhean neo-àbhaisteach, faodaidh an gnìomhaiche am putan stad a bhrùthadh gus stad a chuir air an uidheamachd sa bhad agus an suidheachadh làithreach a chumail suas.
Fàilligeadh cumhachd fèin-ghluasadach agus dìon cuairte goirid airson an àrd-ùrlar deuchainneach:
Ma dh ’fhàillig cumhachd 220V no cuairt ghoirid, bidh an solas comharra a’ tionndadh dheth, bidh am breic motair a ’dol an sàs, agus bidh an uidheamachd a’ cumail suas an suidheachadh làithreach aige.

Dìon cus cuideim motair fèin-ghluasadach:
Faodaidh motair servo an t-siostam làimhseachadh 3 tursan cus. Ma lorgas an draibhear cus luchd motair, bidh e a’ piobrachadh comharra rabhaidh, a ’dol an sàs ann am breic motair, agus bidh an uidheamachd a’ cumail suas an t-suidheachadh gnàthach aige.

Motair fèin-ghluasadach os cionn-Dìon Teòthachd:
Ma lorgas an draibhear teòthachd motair ro àrd, bidh e a ’piobrachadh comharra rabhaidh, a’ dol an sàs ann am breic motair, agus bidh an uidheamachd a ’cumail suas an suidheachadh làithreach aige.

Dìon Sgàineadh Encoder Motair fèin-ghluasadach:
Ma tha motair os cionn astar, stàile, no cus buaidh, bidh an draibhear a’ lorg locht encoder, a’ piobrachadh comharra rabhaidh, a’ dol an sàs ann am breic motair, agus tha an uidheamachd a’ cumail suas an t-suidheachaidh làithreach aige.

Dìon cus cuideim gnàthach dràibhidh fèin-ghluasadach:
Ma bhios an sruth draibhidh a’ luchdachadh cus, bidh e a’ piobrachadh comharra rabhaidh, a’ dol an sàs ann am breic motair, agus bidh an uidheamachd a’ cumail suas an t-suidheachadh làithreach aige.

Dìon overvoltage dràibhidh fèin-ghluasadach:
Ma dh’ aithnicheas an draibhear overvoltage, bidh e a ’piobrachadh comharra rabhaidh, a’ dol an sàs ann am breic motair, agus bidh an uidheamachd a ’cumail suas an t-suidheachadh làithreach aige.

Dìon Teòthachd Dràibhidh gu fèin-obrachail-:
Ma tha teòthachd an draibhidh ro àrd, bidh e a ’piobrachadh comharra rabhaidh, a’ dol an sàs ann am breic motair, agus bidh an uidheamachd a ’cumail suas an t-suidheachadh làithreach aige.

Dìon lorg suidse crìoch fèin-ghluasadach:
Nuair a ruigeas na pàirtean gluasadach den àrd-ùrlar deuchainneach suidheachadh fìor, bidh an coimpiutair dràibhidh is smachd aig an aon àm a ’cur casg air comharran gluasad a-steach, a’ ceadachadh dìreach gluasad air falbh bhon fhìor shuidheachadh.

Dìon crìoch astar motair fèin-ghluasadach:
Rè obrachadh, ma lorgas an siostam smachd astar nas àirde na a ’chrìoch, bidh am breic motair a’ dol an sàs, agus bidh an uidheamachd a ’cumail suas an suidheachadh làithreach aige.

Dìon crìoch luathachadh motair fèin-ghluasadach:
Rè obrachadh, ma lorgas an siostam smachd luathachadh nas àirde na a ’chrìoch, bidh am breic motair a’ dol an sàs, agus cumaidh an uidheamachd an suidheachadh làithreach aige.

Dìon Sgàineadh Conaltraidh Bus CAN gu fèin-ghluasadach:
Rè obrachadh, ma lorgas an siostam smachd locht conaltraidh bus CAN, bidh am breic motair an sàs, agus cumaidh an uidheamachd an suidheachadh làithreach aige.

Dìon Sgàineadh Conaltraidh Lìonra fèin-ghluasadach:
Rè obrachadh, ma lorgas an siostam smachd locht conaltraidh lìonra, bidh am breic motair an sàs, agus cumaidh an uidheamachd an suidheachadh làithreach aige.

Dìon Sgàineadh Coimpiutaireachd Prìomh Smachd fèin-ghluasadach:
Rè obrachadh, mura lorg an coimpiutair sgrùdaidh freagairt sam bith bhon phrìomh choimpiutair smachd, bidh am breic motair an sàs, agus cumaidh an uidheamachd an suidheachadh làithreach aige.

 

’S e siostam sònraichte a th’ ann an Hexapod a tha comasach air a h-uile gluasad a dh’ fhaodadh a bhith aig nì ann an àite trì-mheudach a shamhlachadh. Tha an t-ainm a 'nochdadh gu dìreach a dhleastanas: a' toirt seachad sia ìrean neo-eisimeileach de shaorsa gluasaid.

Tha na sia ìrean sin a’ toirt a-steach trì ìrean saorsa eadar-theangachaidh agus trì ìrean saorsa rothlach:

 

 

• Trì ìrean eadar-theangachaidh de shaorsa:

 

1.Heave: Gluasad dìreach air an axis Z- (suas is sìos).
2.Sway: Gluasad taobhach air an axis Y- (clì is deas).
3.Surge: Gluasad fad-ùine air an axis X (air adhart agus air ais).

 

 

• Trì ìrean de shaorsa rothlach:

 

4. Yaw: Cuairt timcheall an axis Z (tionndadh clì is deas).
5. Raon: Cuairt timcheall an axis Y (a’ snìomh air adhart is air ais).
6. Roll: Cuairteachadh timcheall an axis X (a’ lùbadh taobh ri taobh).

 

Bidh an seòrsa àrd-ùrlar 6-DOF as cumanta a’ cleachdadh rèiteachadh Àrd-ùrlar Stiùbhart, seòrsa de uidheamachd robot co-shìnte. Am measg nam prìomh phàirtean aige tha:

 

Prionnsabal Obrach:
Bidh an siostam smachd a’ tomhas an fhaid cheart a dh’ fheumas gach aon de na sia siolandairean dealain a leudachadh no a tharraing air ais stèidhichte air an t-slighe gluasad a tha thu ag iarraidh. Bidh leudachadh agus giorrachadh co-òrdanaichte nan sia siolandairean sin a’ putadh agus a’ tarraing an àrd-ùrlair còmhla, a’ co-chur a’ ghluasad iom-fhillte a tha a dhìth thairis air na sia ìrean saorsa. Mar eisimpleir, gus atharrais air itealan a’ togail suas, bheireadh an siostam smachd òrdugh dha na siolandairean aghaidh leudachadh agus na siolandairean cùil a tharraing air ais.

 

 

 

 

Mar thoradh air na comasan gluasad sònraichte aca, tha àrd-ùrlaran 6-DOF riatanach ann an grunn raointean àrd:

 

 

• Itealaich Simulators: An tagradh clasaigeach, a’ toirt fios air ais fìrinneach dha pìleatan airson toirt air falbh, tighinn air tìr, buaireadh agus aerobatics.

 

• Simulators dràibhidh: Air a chleachdadh airson a bhith ag atharrais air gnìomhachd chàraichean, tancaichean, agus shoithichean, airson deuchainn coileanadh carbaid, trèanadh dhràibhearan, agus prototyping mas-fhìor.

 

• Taighean-cluiche Gluasad / Slighean Cur-seachad: Thoir seachad eòlasan bogaidh dibhearsain, a’ gluasad an luchd-èisteachd ann an co-chòrdadh ri gnìomh an fhilm.

 

Rannsachadh & Deuchainn:

 

• Samhlachadh crith: A’ dèanamh atharrais air buaidh crithean-talmhainn, garbhachd rathaid, msaa, air structaran no uidheamachd.

 

• Samhlachadh sealladh: Air a chleachdadh airson deuchainn atharrais air an talamh air saidealan, soithichean-fànais, antennas, msaa.

 

• Machining & Docking Precision: Air a chleachdadh ann an saothrachadh adhartach agus pròiseasan cruinneachaidh a dh’ fheumas atharrachadh suidheachadh àrd mionaideachd.

 

 

Mar a dh’ ionnsaich thu roimhe, ’s e siolandairean dealain na prìomh actuators a’ dèanamh suas àrd-ùrlar 6-DOF àrd-choileanaidh. Tha coileanadh an àrd-ùrlar (me, cruinneas, astar, feachd) gu dìreach an urra ri coileanadh nan siolandairean dealain a thathar a’ cleachdadh. A bharrachd air an sin, tha na gnìomhan dìon sàbhailteachd èiginneach (leithid suidsichean cuibhreachaidh, dìon cus cuideim, stad èiginn) airson siostam cho iom-fhillte a’ co-thaobhadh gu foirfe ri dealbhadh sàbhailteachd agus bun-bheachdan dìon dealain a dh’ fhaighnich thu mu dheidhinn na bu thràithe.

 

Teachdaichean teth: LRPT -06D100K-Uallach pàighidh gu h-àrd gu hexapod luchdan àrd 100Kg, Sìona LRPT-06D100K-A Payload Uarach Gu luchd-saothrachaidh hexapod luchdan àrd 100Kg